Obwohl der Begriff Shiatsu erst Anfang des 20. Jahrhunderts geprägt wurde, ist die Praxis von Shiatsu tief in der traditionellen östlichen Medizin verwurzelt. Die Vorgeschichte des Shiatsu lässt sich bis ins China um 500 v. Chr. zurückverfolgen, als Bodhidharma dort ein System von Übungen zur Erhaltung der Gesundheit und zur Erlangung der Sinneskontrolle einführte, das Tao-Yin (jap. Do-In). Dieses System beinhaltete auch Selbstbehandlung durch Massage und Druckpunkt-Therapie zur Entgiftung und Verjüngung. Tao-Yin verbreitete sich später mit anderen chinesischen Heilkünsten in ganz Südostasien und Korea. Weitere Wurzeln liegen im Indischen Yoga.
In Japan hat sich dann ab dem 10. Jahrhundert n. Chr. das System von DO-IN ANKYO etabliert.
DO-IN bedeutet die Technik, Ki-Energie aufzunehmen und im Körper zirkulieren zu lassen.
ANKYO weist auf das Geben von Ki mittels manueller Therapie mit Druck und Manipulation hin.
Das können wir als YIN- und YANG-Aspekte des DO-IN ANKYO betrachten, später entstand daraus Qi Gong und die moderne Anma-Massage. Auch die verschiedenen Bereiche der fernöstlichen medizinischen Praktiken, darunter Moxibustion und Akupunktur, sind aus DO-IN ANKYO hervorgegangen. Die Hara-Diagnose, die Technik, Meridiane durch Abtasten des Bauches zu diagnostizieren, entwickelte sich in Japan, und wurde später wieder nach China rückimportiert.